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为您的设备控制机械臂的操作 —— 运动命令、电机控制和位置相关工具。所有位置的单位都是毫米（mm）。

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要求

  • 机械臂必须运行 DexArm 固件 V2.1.4 或更高版本。Rotrics 在 V2.1.4 中交换了 X 轴和 Y 轴。在更旧的固件上，move 和 move-by 会失败，并给出提示让您更新固件。position、go-home 和电机相关命令仍然可用。固件可以用 Rotrics Studio 更新。
  • 机械臂上电之后，请先运行 go-home 再进行移动。固件在归位之前拒绝运动，此时移动会失败并给出相应提示。

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语法

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全局选项

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参数

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命令

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命令参考

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position

获取机械臂当前位置，单位毫米。
选项：
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
示例：

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move

把机械臂移动到绝对 XYZ 位置，单位毫米。
选项：
  • --x FLOAT - 目标 X 位置（mm）
  • --y FLOAT - 目标 Y 位置（mm）
  • --z FLOAT - 目标 Z 位置（mm）
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
  • --timeout FLOAT - 移动超时秒数（默认 15.0，最小 0.1，最大 25.0）
  • --yes - 不提示直接确认该操作
每个轴都是一个具名选项，而不是位置参数，因此您可以只沿一个轴移动，而不必把其他轴也写出来。 Box 会拒绝超出机械臂工作空间的目标。请参阅工作空间范围。 超时上限为 25 秒。Box 上的硬件服务在设备调用 30 秒后会中止并重启，因此 Box 拒绝更长的移动超时。 较长的移动可能超过 15 秒的默认值。如果长距离移动超时，请用更大的 --timeout 重新运行。 示例：

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move-by

按相对偏移（增量移动）移动机械臂，单位毫米。
选项：
  • --dx FLOAT - X 方向增量（mm）
  • --dy FLOAT - Y 方向增量（mm）
  • --dz FLOAT - Z 方向增量（mm）
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
  • --timeout FLOAT - 移动超时秒数（默认 15.0，最小 0.1，最大 25.0）
  • --yes - 不提示直接确认该操作
省略的轴保持不变，因此单轴点动只需要写那一个选项。 Box 把偏移量加到当前位置上，并拒绝超出机械臂工作空间的结果。 示例：

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go-home

把机械臂移到归位位置（X0 Y300 Z0）。命令在机械臂到达归位位置时返回，这可能需要几秒钟。机械臂上电后请先运行它。
选项：
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
  • --yes - 不提示直接确认该操作
示例：

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enable-motor

使能机械臂的电机驱动器。
选项：
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
示例：

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disable-motor

禁用机械臂的电机驱动器。手动搬动机械臂之前请先执行它。
选项：
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
示例：

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read-and-save-position

重新标定机械臂。Box 先读取当前位置，然后发送 M889。 M889 用当前姿态替换机械臂中保存的标定，此后机械臂的每一次移动都基于该标定计算。
只有当机械臂在物理上处于标定姿态时才可以使用这条命令。在其他任何姿态下使用它，之后的每一次移动都会有偏移。Rotrics 把标定姿态定义为机械臂的 1 轴和 2 轴都处于限位。若要重新标定，请先禁用电机，用手把机械臂摆到那个姿态，然后运行这条命令，之后再运行 go-home。
选项：
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
  • --yes - 不提示直接确认这次重新标定
不带 --yes 时，命令会请求确认。如果您不确认，它不会向机械臂发送任何内容。 示例：

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set-acceleration

设置机械臂用于运动控制的加速度参数。
选项：
  • --acceleration INTEGER - 打印加速度，单位 mm/s^2（最小 1）
  • --travel INTEGER - 空行程加速度，单位 mm/s^2（最小 1）
  • --retract INTEGER - 回抽加速度，单位 mm/s^2（默认 60，最小 1）
  • --box TEXT - Lager Box 名称或 IP
Box 会向机械臂发送 M204 P<acceleration> T<travel> R<retract>。 示例：

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列出机械臂 Net

只带 --box 而不带子命令调用时，列出该 Box 上的全部机械臂 Net：
输出：
channel 是机械臂的串口。address 中带有机械臂的 USB 序列号。 Box 会打开具有该 USB 序列号的那台机械臂。

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工作空间范围

对于 Rotrics Dexarm，Box 会拒绝超出以下近似范围的 move 或 move-by 目标： 错误信息以 Coordinates out of bounds 开头，并逐一指出超出范围的轴。

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检测

Box 在扫描仪器时会查找机械臂。lager instruments、lager nets add 和 lager nets add-all 都会启动这次扫描。
  • Box 只探测 USB ID 为 0483:5740 的串口。
  • Box 向该端口发送 G 代码 M105，并最多等待 1 秒钟，等一个含有 ok 的回复。
  • Box 绝不探测属于其他仪器或已保存 UART Net 的端口。它也会跳过被其他进程占用的端口。
  • Box 不会探测已被某个已保存机械臂 Net 使用的机械臂。它会根据 USB 序列号把那台机械臂列出来，因为 Box 在两次机械臂命令之间会保持该机械臂的端口打开。
  • 机械臂必须报告 USB 序列号。没有序列号的机械臂会被 Box 丢弃。
若要更改探测行为，请在 Box 容器中设置 LAGER_ARM_PROBE：
如果 Box 上某块板子会在 DTR 或 RTS 线变化时复位，请不要使用 force。探测会打开每个端口并拉起 DTR，这可能复位那块板子。只有在诊断机械臂缺失时才使用 force，之后请用 lager box-config env unset LAGER_ARM_PROBE 删除该设置，并运行 lager box-config apply。

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示例

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受支持的硬件

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说明

  • 所有位置的单位都是毫米（mm）
  • 归位位置是 X0 Y300 Z0
  • 在非交互式脚本和 CI 流水线中请使用 --yes 标志
  • 禁用电机之后，请务必重新使能，以恢复正常工作
  • --timeout 选项可以防止机械臂到不了位置时命令一直挂着。它不能超过 25 秒。
  • 如果到机械臂的 USB 连接断开，当前命令会失败。下一条命令会重新打开该端口。
  • 默认 Net 可以用 lager defaults add --arm-net 设置
  • 如果机械臂没有出现在 lager instruments 中，请参阅检测和故障排除页面